離散値を用いた関節型ロボットの経路計画

機械部品の組立におけるロボットによる作業では,ロボットをどのように移動するかの指令を作成する必要がある.このため,現場での教示や計算機上でのオフラインティーチングが行われている.しかし,関節型ロボットに対し一般的な対象物の経路を自動的に生成する技術は,現在積極的に研究が進められている段階である. 本研究では,ロボットが障害物と干渉しない空間を離散化されたロボット姿勢より計算し,この位置を関節型ロボットの姿勢に対応する空間(配置空間)上でセルとしてまとめ, この連結性より経路探索を行う.まず,配置空間での離散点をボクセルと考え,これを1軸方向にデクセルとして連結し,さらにこれを第2軸に対して立体セルとして連結する.次に,この立体セル間の連結性より,連結グラフを作成し,初期位置から目標位置までの最短経路を探索する.最後に,セル間の結合部から,セル内部の経路を求め,全体としての組立経路を計算する.3軸関節ロボットについてこのアルゴリズムを実装し,経路が求まることを確認した.

fig.1
Fig.1 Work Space

fig.2
Fig.2 Attributes of Cellin C-Space
fig.3a
fig.3b
Fig.3 Separating Plane

fig.4
Fig.4 Interference Calculation

[発表]

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